《类人机器人驱动报告》

《类人机器人驱动报告》

基础知识、架构、供应商及未来十年的展望

人工智能并不是瓶颈，关节才是。

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新 · 2026年8月

从机械角度来看，人形机器人是由一组执行器与一台计算机组成的系统。其中28到44个执行器决定了机器的举重能力、运行时长以及制造成本——它们占物料清单总成本的40%至60%。 这份长达249页的报告对该关节进行了逐层剖析：包括其物理原理、五种相互竞争的传动架构、各大平台背后的供应商，以及决定该技术在2036年前普及程度的五条成本曲线。

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249页· 99,000词 15章+ 摘要和附录 24幅图· 49张表 625个参考文献
《类人机器人驱动报告——基础原理、架构、供应商及未来十年展望》
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报告的编写方式

六个环节决定接头的价格

每个人形机器人的每个关节，都是由相同的组件堆叠而成，只是优先级顺序不同。本报告的结构也与此相同——每一层都设有相应的章节，其中列出了该层的供应商及其所处的价格走势。

电机
决定扭矩密度的标度律——以及业内宣传最力、却实际上衡量的是完全不同事物的那个指标。
第2–3章
变速箱
应变波、行星齿轮、摆线齿轮和准直驱传动方式均并驾齐驱。最终得出的是一幅系统全景图，而非排名。
第4章
直线丝杠
行星滚子丝杠的承载能力——而一次磨削工序就决定了谁才有资格供应它们。
第5章
轴承
轴承数量是一个架构不变量，而非设计变量。表格中的一行是预示其余部分何时会倾覆的先行指标。
第7章
编码器与扭矩传感
力感应技术已分化为两个市场——一个是每个关节售价1,000美元的，另一个则是免费的。你的变速箱已经为你做出了选择。
第7章
驱动电子设备
模块的转矩密度趋于平稳，因此竞争焦点下移了一层——转向为绕组供电的功率级。
第8章

黄色层标出了报告中发现供应状况最为集中的区域——这两个瓶颈点上，决定谁能供应的是单一的生产能力，而非专利。

组织方的主张

该行业分为两种驱动类型

并非一方胜出、一方落败——而是两种截然不同的答案，各自占据着其物理优势更明显的身体区域。该报告指出了唯一一个竞争仍真正处于胶着状态的区域，以及双方阵营已就同一答案达成共识的那个领域。

A种

扶轮社

无框扭矩电机可与应变波、行星或摆线减速器配合使用。该电机结构紧凑，在低传动比下可反向驱动，且在扭矩比单纯的力更重要的各种应用场景中已成为首选。其传动专利已过期——而取代这一法律护城河的，并非廉价劳动力。

拥有：手臂、肩膀、手腕以及躯干的大部分
物种 B

线性

电机驱动行星滚子丝杠，在短行程内施加千牛级的推力。在负载极端严苛且行程较短的情况下表现优异——但代价是三项结构成本，其中包括无法通过工程设计消除的传感器成本。

拥有：膝盖、脚踝以及以载荷为导向的腿部
目录

执行摘要、15章和一个附录

每章的结构都相同：先阐述机制，再列举证据，当不同来源的观点确实存在分歧时，则会明确标注。

00
执行摘要整篇论述一气呵成，结尾处列出了十组权威数据，每组均附有置信区间及来源。
01
类人机器人驱动问题为何驱动技术决定机器的性能、2025年的出货基数，以及本报告遵循的证据规则。
02
电动机基础知识每一个可见设计选择背后的电磁标度定律——以及十五款按照统一标准进行基准测试的实际电机。
03
新兴拓扑结构与热管理轴向磁通、无铁芯手持电机，以及那个看似不起眼却实为最经济实惠的性能倍增器。
04
旋转齿轮技术涵盖11个轴的谐波、行星、摆线和准直驱技术，已在16个平台上经过验证。
05
线性执行机构行星滚子丝杠——这是整个生产链中最困难的制造工序，且市场估算值存在一个数量级的偏差。
06
替代范式肌腱、系列弹性、液压和气动——哪些残余细分市场值得进入，哪些已经饱和。
07
轴承、编码器、扭矩传感器有上百个项目无人提及，其中有两个恰恰位于瓶颈的最关键处。
08
驱动器、控制器、电力电子这场转型仅用十八个月便完成，而这是大多数机器人数据表中从未提及的技术规格。
09
灵巧的手部驱动架构分支、决定2030年前手部成本曲线的组件，以及各供应商不断充实的指标。
10
特斯拉Optimus深度解析基于一手资料重建的“14+14”架构，并附上大家常引用的目标价计算过程。
11
西方类人机器人原始设备制造商Figure、波士顿动力、Apptronik、Agility、Sanctuary、1X——而这些公司的关节技术记录中，真正公开的部分却少之又少。
12
中国类人机器人OEM厂商Unitree、Agibot、UBTECH、Fourier、Kepler、EngineAI，以及作为真正护城河的商业化模块层。
13
元器件供应商格局针对四个供应板块，根据利用率和利润率走势进行了评分，并对广为流传的某些说法进行了三处更正。
14
市场规模估算与物料清单（BOM）经济分析同一款机器人面临两种定价策略，以及决定其他一切的五条成本曲线。
15
2026–2036年十年展望按机制分类的预测，每项预测均附有会使其失效的、带有具体日期的触发指标。
A
附录包含51个术语的词汇表、四张主表、一份包含75家供应商的名录以及30个附有置信度分级的标准编号。
报告内容

24幅图、49张表、一项证据规则

实心标记表示已测得或已公布的数值。空心标记、阴影填充和虚线则表示由我们构建、预测或计算得出的内容。您无需阅读脚注，即可随时分辨两者的区别。

图4.1——2023年至2025年应变波减震器价格暴跌：Laifual平均销售价格与日本及中国市场零售价对比
图4.1 · 旋转齿轮式应变波减速机价格暴跌（2023–2025年）：某供应商的宣传册价格与日本进口产品及中国国内市场实际售价的对比。
图14.2——以对数刻度为基准的五项成本曲线
图 14.2 · 成本曲线决定采用与否的五条部件价格曲线（以对数刻度为基准）——减速器、轴承、力传感器和整机物料清单（BOM）。
图10.1——行星滚子丝杠单元定价：西方进口价格与中国市场价对比
图10.1 · 线性驱动行星滚子丝杠定价：西方进口价与中国市场价的对比，以及中间商在此两者之间设定的价格区间。

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问题

购买前

人形机器人有多少个执行器？
在全尺寸平台上，这一数值在28到44之间，具体取决于设计赋予双手和腰部的自由度数量。双手的自由度增加速度最快：该报告追踪了设计从每只手仅配备几个电机，逐步发展到配备四倍于此数量的电机，并解释了决定这种设计是否经济可行的关键因素。
在类人机器人的成本中，驱动系统所占的比例是多少？
物料清单（BOM）中，这一部分占40%至60%——这是最大的单一组成部分，其占比甚至超过了计算、传感和结构。之所以存在如此大的差异，是因为已公布的估计值在划分界限时采用了不同的标准；第1章解释了为什么五份看似相互矛盾的来源，其实是在不同的界限上测量同一事物。
旋转式还是线性式——类人机器人腿部采用哪种？
两者皆有，具体取决于平台。旋转传动系统负责控制手臂和躯干；行星滚珠丝杠则负责控制以载荷为导向的腿部。第4章详细说明了三十个平台各自采用的架构，并指出了比赛中唯一一个竞争格局仍真正开放的身体区域。
本报告的受众是谁？
负责指定或采购接头的工程师、决定产能布局的零部件供应商、对供应商进行资质认证的OEM采购团队，以及对执行机构供应链进行尽职调查的投资者。该指南假设读者能够解读扭矩数值——但其中对所采用的每项约定都进行了定义，因此读者无需具备电机设计背景。
这与你们的供应链和市场报告有什么不同？
《供应链报告》梳理了整个机器人各部件的供应商及其供应情况。《市场报告》则评估了市场需求规模。而本报告则深入探讨了一个子系统——执行机构——并在此主题上展开了长达249页的论述：涵盖物理原理、架构、零部件供应商以及成本曲线。这些报告相互补充，各章节在内容重叠处均设有交叉引用。
这些数字是从哪里来的？
625个索引来源，优先采用一手资料：包括申报文件、招股说明书、专利、数据表和拆解报告，优先于媒体摘要。每个数据均标注了可信度等级。当可信来源之间存在实质性分歧时，报告会同时呈现双方观点，而非由编辑进行裁决——附录中列明了报告未予刊载的、在市场上流传的哪些说法，并说明了原因。
我会收到更新吗？
是的。在整个2026年周期内，您将通过购买时使用的电子邮箱免费收到更新。尤其是第13章和第14章，专门追踪变化迅速的供应商财务状况。
我能先看看样品吗？
是的——上面的免费预览是一份长达37页的章节详解，详细介绍了该报告涵盖的内容。如果您需要特定的表格或图表来针对内部问题进行评估，请发送邮件至 human@humanoid.guide 提出请求。
你们提供定制研究服务吗？
是的——供应商深度调研、架构基准测试和内部简报。请将您需要决策的信息发送至 human@humanoid.guide。

人工智能并不是瓶颈。
瓶颈在于关节。

决定采用与否的主要因素是零部件成本曲线，而非机器人相关公告。这份报告正是对此进行了分析。

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全新！2026 人形
机器人市场报告

198 页来自全球机器人专家的独家洞察 — 揭示融资趋势、技术挑战、领先制造商、供应链变化，以及对未来人形机器人应用的调查与预测。

Aaron Saunders
特别收录以下专家见解 Aaron Saunders，前首席技术官 Boston Dynamics,
现就职于 Google DeepMind
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